Design of an Anthropomorphic, Compliant, and Lightweight Dual Arm for Aerial Manipulation

This paper presents an anthropomorphic, compliant and lightweight dual arm manipulator designed and developed for aerial manipulation applications with multi-rotor platforms. Each arm provides four degrees of freedom in a human-like kinematic configuration for end effector positioning: shoulder pitch, roll and yaw, and elbow pitch. The dual arm, weighting 1.3 kg in total, employs smart servo actuators and a customized and carefully designed aluminum frame structure manufactured by laser cut. The proposed design reduces the manufacturing cost as no computer numerical control machined part is used. Mechanical joint compliance is provided in all the joints, introducing a compact spring-lever transmission mechanism between the servo shaft and the links, integrating a potentiometer for measuring the deflection of the joints. The servo actuators are partially or fully isolated against impacts and overloads thanks to the ange bearings attached to the frame structure that support the rotation of the links and the deflection of the joints. This simple mechanism increases the robustness of the arms and safety in the physical interactions between the aerial robot and the environment. The developed manipulator has been validated through different experiments in fixed base test-bench and in outdoor flight tests.Unión Europea H2020-ICT-2014- 644271Ministerio de Economía y Competitividad DPI2015-71524-RMinisterio de Economía y Competitividad DPI2017-89790-

Cooperative Virtual Sensor for Fault Detection and Identification in Multi-UAV Applications

This paper considers the problem of fault detection and identification (FDI) in applications carried out by a group of unmanned aerial vehicles (UAVs) with visual cameras. In many cases, the UAVs have cameras mounted onboard for other applications, and these cameras can be used as bearing-only sensors to estimate the relative orientation of another UAV. The idea is to exploit the redundant information provided by these sensors onboard each of the UAVs to increase safety and reliability, detecting faults on UAV internal sensors that cannot be detected by the UAVs themselves. Fault detection is based on the generation of residuals which compare the expected position of a UAV, considered as target, with the measurements taken by one or more UAVs acting as observers that are tracking the target UAV with their cameras. Depending on the available number of observers and the way they are used, a set of strategies and policies for fault detection are defined. When the target UAV is being visually tracked by two or more observers, it is possible to obtain an estimation of its 3D position that could replace damaged sensors. Accuracy and reliability of this vision-based cooperative virtual sensor (CVS) have been evaluated experimentally in a multivehicle indoor testbed with quadrotors, injecting faults on data to validate the proposed fault detection methods.Comisión Europea H2020 644271Comisión Europea FP7 288082Ministerio de Economia, Industria y Competitividad DPI2015-71524-RMinisterio de Economia, Industria y Competitividad DPI2014-5983-C2-1-RMinisterio de Educación, Cultura y Deporte FP

Housing Without Housing in Morocco

Este relato de un “viaje” pretende acercar una experiencia de cooperación internacional en Marruecos, en materia de mejoramiento integral de barrios, generando un conocimiento para la evaluación de proyectos vinculados a la cuestión del hábitat. Se pretende demoler los más firmes principios "básicos”, las más enraizadas “lógicas”, las más orgullosas “racionalidades”. La hipótesis de comienzo se sitúa en que sólo desde la deconstrucción histórica e identitaria propia, es posible el encuentro y la cooperación internacional satisfactoria; sólo si una nación o persona está dispuesto/a a romperse en pedazos para tomar conciencia de su ser y su posición, sólo entonces dará lugar a un encuentro en diversidad y equidad.Universidad de MálagaUniversidad de Cádi

Tetuán, desafío moderno 1912-1956. La cuestión de la vivienda. Conclusiones de un proceso colectivo de revisión histórica sobre la ciudad y la cuestión de la vivienda del norte de Marruecos

Se presentan las conclusiones del proyecto de investigación “Tetuán, desafío moderno 1912-1956. La cuestión de la vivienda”1 (www.tetouanmodernchallenge.com), en el que de forma colectiva e interdisciplinar, se ha analizado el origen de la exclusión urbana en el norte de Marruecos, y las primeras políticas públicas de vivienda. Este fenómeno coincidió con la ocupación colonial y la transformación integral de la sociedad marroquí. Específicamente se han estudiado sus ciudades principales: Tetuán y Larache

La indianería catalana: ¿mito o realidad?

En los estudios sobre la industrialización europea, y más concretamente en los dedicados al sector textil algodonero, la manufactura de indianas del siglo XVIII ha ocupado normalmente un capitulo destacado. Vista en unos casos como origen de la industria algodonera moderna y en otros como fase importante de su proceso de desarrollo, ha merecido una cierta atención por parte de los investigadores. Ello ha dado lugar a una historiografia que si en términos generales se puede considerar discreta, tanto por su cantidad como por su calidad, en algunos paises, como Inglaterra, Francia o Suiza, ha alcanzado niveles notables

Efectividad del ejercicio terapéutico en los trastorno témporomandibulares: una síntesis de la evidencia

Objetivo: Evaluar la eficacia del ejercicio terapéutico (ET) en la mejora de los síntomas en pacientes con trastornos témporo-mandibulares (TTM); Analizar la eficacia del ET en cada patología específica englobada en los TTM. Material y métodos: La selección de las palabras claves se llevó a cabo usando el método PICOS y los “Medical Subjects Headings Terms” (MeSH), usados cuando fue posible. Para las búsquedas se consultaron las siguientes bases de datos: MEDLINE, SCOPUS y Web of Science. Estudios experimentales (ensayos aleatorios controlados y ensayos clínicos) que evaluaran la efectividad del ET en el tratamiento de pacientes con TTM fueron incluidos. Finalmente, 27 artículos publicados desde 1988 a 2016 fueron obtenidos para su análisis. Resultados: La relación entre el ET y todas las variables asociadas a los TTM fue leve-moderada. Pacientes sometidos a un programa de ET mejoraron sus niveles de dolor, discapacidad y estrés emocional pero no hubo diferencias significativas con respecto a otras terapias. Si diferenciamos el tipo de TTM, en el desplazamiento del disco articular con reducción, el ET consigue una mejora del dolor, apertura bucal, movimiento lateral y velocidad de apertura/cierre bucal. En cuanto al ET aplicado al desplazamiento del disco articular sin reducción, resultados mostraron mejora significativa en reducción del dolor, discapacidad y aumento de la apertura bucal. El ET en las disfunciones miofasciales se muestra efectivo en reducción del dolor y mejora de la apertura bucal, aunque tanto el ejercicio como las técnicas de oclusión convencional fueron paliativas. Se evaluaron los movimientos de los cóndilos en mujeres con bloqueo total en la apertura bucal, y tras el ejercicio, estas mejoraron apertura y movimiento bucal. En TTM no específicos, el ET no muestra mejores resultados que terapia manual o la terapia cognitivo-conductual. Discusión: En la mayoría de los estudios, el ET formaba parte de un programa de rehabilitación multidisciplinar, por lo que no pudieron establecerse recomendaciones sobre el protocolo de ejercicio más adecuado. Por otro lado, al no existir un consenso que establezca un diagnóstico específico sobre los TTM, los criterios de inclusión fueron muy heterogéneos, lo cual supone una gran limitación para comparar y recomendar una intervención sobre otra. Además, es importante entender que sujetos con TTM agudos y/o crónicos presentan factores biopsicosociales que producen una sensación de dolor única y específica de cada individuo. Acompañar el ET de terapias como la educación en la neurociencia del dolor podría ser la estrategia de tratamiento más efectiva para mejorar el pronóstico a corto y largo plazo de estos trastornos. Conclusiones: A pesar de la dificultad para establecer un diagnóstico preciso sobre los TTM y sobre la influencia del ET por sí solo, esta revisión propone llevar a cabo estudios que analicen exclusivamente la efectividad del ET en los TTM y estudios que incorporen la educación de la neurociencia del dolor junto a esos programas de ejercicio. Dicha combinación podría suponer nuevas estrategias de tratamiento para mejorar el pronóstico de los desórdenes témporo-mandibulares.Universidad de Málaga. Campus de Excelencia Internacional Andalucía Tech

De la Compañía de Hilados a la Comisión de Fábricas. El asociacionismo empresarial en Cataluña durante la crisis del Antiguo Régimen (1772-1820)

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Les indianes. Els orígens de la Barcelona industrial

Per a la història de Catalunya i, molt especialment, de la seva capital, la importància de la manufactura de les indianes rau en el fet que pot ser considerada com el punt de partida del seu procés d'industrialització. Els inicis de la Barcelona industrial estan estretament vinculats a unes teles de cotó estampades que, pels seus orígens asiàtics, van ser conegudes a casa nostra com indiane